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本文目錄一覽：

1、深圳公交二維碼刷卡機(jī)

深圳公交二維碼刷卡機(jī)

近日

一臺核酸采樣機(jī)器人出現(xiàn)在

深圳市羅湖區(qū)人民醫(yī)院黃碼人員核酸檢測區(qū)內(nèi)

這是世界上第一款

全流程自動化鼻咽拭子采樣機(jī)器人

"鵬程青耕"二代機(jī)

今年6月

在醫(yī)學(xué)倫理批文指導(dǎo)下開展樣機(jī)測試

截至6月14日

已完成634人次臨床前志愿者測試

此前

這款采樣機(jī)器人已在羅湖醫(yī)院集團(tuán)

開展了臨床前測試

一起先跟著視頻

了解一下TA

↓↓↓

視頻來源：深圳市羅湖醫(yī)院集團(tuán)

該款命名為“鵬程青耕”二代的高性能移動協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品由深圳市羅湖醫(yī)院集團(tuán)（下簡稱“羅湖醫(yī)院”）牽頭，深圳墨影科技有限公司(下簡稱“墨影公司”)、深圳市人工智能與機(jī)器人研究院（AIRS）合作研發(fā)。研發(fā)團(tuán)隊由羅湖醫(yī)院孫喜琢博士任總負(fù)責(zé)人，覃金洲博士為醫(yī)療示范總執(zhí)行，墨影公司楊一鳴博士負(fù)責(zé)機(jī)器人及核心硬件自動化集成，AIRS 張?zhí)硗┦控?fù)責(zé)核心算法。

主體為移動協(xié)作機(jī)器人

首次實(shí)現(xiàn)全流程自動化

據(jù)介紹， “鵬程青耕”二代機(jī)器人的主體為移動協(xié)作機(jī)器人，相比于去年推出的固定底座的單臂機(jī)器人“鵬程青耕”一代機(jī)，它擁有了人形機(jī)器人的上半身（頭部和雙臂）、一個可自由全向移動的車體（AGV）和一塊集成掃碼、語音和視頻交互的平板電腦。車體內(nèi)置采樣管、拭子、無菌樣本儲備裝置、消殺滅菌裝置等耗材。

機(jī)器人利用先進(jìn)的激光SLAM技術(shù)預(yù)先存儲環(huán)境地圖，并且通過在線的路徑規(guī)劃技術(shù)移動到任意用戶指定的采樣位置。

采樣開始前，機(jī)器人雙臂協(xié)同操作采樣管的開閉蓋和掃碼、鼻咽拭子的抓取和標(biāo)定。

用戶到位后，通過平板交互界面掃描健康碼等身份信息，機(jī)器人自動將采樣管和身份信息綁定并上傳至公共衛(wèi)生檢驗(yàn)平臺。

然后，機(jī)器人利用3D視覺和六維力控制技術(shù)，安全、準(zhǔn)確、快捷地對用戶進(jìn)行鼻咽拭子核酸采樣，之后自動剪斷拭子并針對采樣管、夾爪、機(jī)體等關(guān)鍵部件進(jìn)行消殺，隨后移動到下一個采樣點(diǎn)繼續(xù)采樣任務(wù)。

達(dá)到高精度檢測標(biāo)準(zhǔn)

據(jù)悉，“鵬程青耕”二代機(jī)在前代基礎(chǔ)上，開發(fā)了更準(zhǔn)確和穩(wěn)定的3D視覺算法，優(yōu)化人臉識別的算法模型，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時的人頭姿態(tài)估計和人臉特征的精確定位算法，機(jī)身采用了多個視角的深度傳感器，能夠獲取多角度圖像和彩色點(diǎn)云，并且開發(fā)了分別對圖像和點(diǎn)云的拭子、人體目標(biāo)的特征提取、跟蹤和3D空間定位算法。機(jī)械臂運(yùn)動過程中，機(jī)器人能夠模仿資深護(hù)士的采樣動作進(jìn)行采樣。

截止今年6月14日

該采樣機(jī)器人開展樣機(jī)測試

已完成634人次臨床前志愿者測試

據(jù)介紹，

一次性采樣成功率達(dá)85%，二次成功率超過92%；82%機(jī)器人采集受試者感受與人工采集感受相似或優(yōu)于人工采集；未有出現(xiàn)嚴(yán)重不良反應(yīng)，其他輕微或一般不良反應(yīng)與人工采樣相近；機(jī)器采樣感受綜合評分6.7分，人工采樣感受綜合評分5.8分，機(jī)器采樣感受總體優(yōu)于人工采樣（舒適計滿分9分，一般和差異不大的計6分，不適和比人工難受計4分，非常不適計2分），

據(jù)研發(fā)人員介紹：

“機(jī)器人采樣舒適度明顯高于人工操作的鼻拭子采樣，機(jī)器人采集獲取的樣本量經(jīng)檢驗(yàn)中心驗(yàn)證與資深醫(yī)護(hù)人員人工采集效果相似（內(nèi)標(biāo)基因Ct值統(tǒng)計學(xué)無顯著差異），達(dá)到高精度檢測標(biāo)準(zhǔn)。”

采樣機(jī)器人精準(zhǔn)抓取潔凈鼻咽拭子準(zhǔn)備采樣

機(jī)器人采樣與人工采樣樣本量相當(dāng)，可滿足下游檢驗(yàn)需求

634例測試人群中

機(jī)器人采樣事故率為0

據(jù)了解，

二代機(jī)配備了多處安全控制系統(tǒng)，使用了機(jī)器人虛擬框方案，以便于受試者在采集中出現(xiàn)不適時可以有效避讓；控制機(jī)器臂運(yùn)行速度，確保在運(yùn)行中受試者可以有足夠反應(yīng)時間應(yīng)對各種突發(fā)情況；采樣機(jī)械臂最前端還配備了高精度的六維力覺傳感器，確保在采到樣本的同時，機(jī)器人操作的拭子不會對鼻咽后壁造成損傷，634例測試人群中機(jī)器人采樣的事故率為0。

最后，與所有協(xié)作機(jī)器人安全方式相類似，“鵬程青耕”二代機(jī)體四面設(shè)置了應(yīng)急按鈕，受試者可以應(yīng)急拍停機(jī)械臂供電系統(tǒng)；同時，整個AGV使用下端防撞條設(shè)計，在移動中發(fā)生碰撞之前即可終止運(yùn)行。

據(jù)深圳市羅湖醫(yī)院集團(tuán)孫喜琢院長介紹，“鵬程青耕”二代機(jī)正在兼容合作團(tuán)隊已有全自動口咽拭子的采集解決方案，實(shí)現(xiàn)鼻咽拭子和口咽拭子兼容的單機(jī)雙采模式，實(shí)現(xiàn)重點(diǎn)人群和低風(fēng)險人群不同場景的快速切換適用；給市民創(chuàng)造條件少排隊，讓核酸檢測更加高效便民。同時，“鵬程青耕”將繼續(xù)在呼吸道、支氣管、消化道和心血管的組織及器官的檢查檢驗(yàn)、輔助診斷等領(lǐng)域拓展臨床應(yīng)用范圍。

來源：南方+客戶端

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